Aprenda sobre la característica Retorno a Inicio (RAI) en el WingtraOne
El RAI se activa automáticamente como un un escenario de seguridad, o se puede activar manualmente. Active el RAI si desea que WingtraOne regrese y aterrice de forma autónoma.
La trayectoria que WingtraOne seguirá para regresar al punto de origen está definida por el modo RTH seleccionado en los parámetros de seguridad. Hay dos modos RAI, que se explican con más detalle en las secciones siguientes.
RAI Seguro
WingtraOne volará a casa por un camino que es seguro evitando la colisión con el terreno. Este es el modo predeterminado.
Basándose en el terreno y en su plan de vuelo, WingtraPilot calcula previamente una serie de rutas seguras de regreso a casa antes del vuelo. Las rutas seguras incluyen volar hacia atrás a través de elementos ya completados, volar hacia delante hacia el final del vuelo planeado y atajos disponibles dentro de tu espacio aéreo definido por la geo-valla y los parámetros de altura mínima y máxima sobre el suelo. En el aire, el drone elige la ruta segura más eficiente energéticamente en función de la ubicación y altura actuales del drone y de otros factores como la dirección y magnitud del viento.
En cuanto se activa el RAI, la ruta de RAI se muestra en el WingtraPilot, incluido:
- el punto RAI con un círculo de espera
- el camino seguro de la RAI
- puntos adicionales de espera
Más información como cambios de altitud se muestra en una ventana emergente. El procedimiento RAI detallado en función de la posición de WingtraOne se puede ver en los siguientes ejemplos.
El camino seguro de vuelta a casa no es necesariamente la ruta más corta.
En el modo de vuelo asistido con el RC, la RAI se realizará en línea recta desde el punto en que se active hasta el punto de origen. El drone volará directo a casa a su altitud actual siempre que esa altitud sea superior a un mínimo de 60m sobre Home. De lo contrario, el avión se elevará primero en el punto de RAI hasta 60m por encima de Home y luego regresará en línea recta a casa.
RAI Directo
El RAI directo es solo para usuarios avanzados; de lo contrario, se recomienda utilizar el RAI seguro predeterminado. La ruta de RAI directo no es consciente del terreno, por lo que es responsabilidad final del usuario configurarla adecuadamente: es decir, más alto que cualquier obstáculo entre el punto de aterrizaje y todos los puntos de ruta de la misión.
El modo RAI directo debe habilitarse en la sección avanzada de la configuración general en WingtraPilot. La habilitación solo se debe realizar una vez.
Una vez habilitado, se mostrará un nuevo parámetro de seguridad que le permite elegir el modo RAI: seguro (predeterminado) o directo.
Cuando se selecciona el modo RAI directo, WingtraOne volará a casa en una ruta recta desde el punto del plan de vuelo en el que se activa el RAI. El operador es responsable de garantizar que la ruta de regreso a casa sea segura desde cualquier punto del plan de vuelo. Para ello, el operador tendrá que establecer la altura mínima de RAI por encima del home para tener en cuenta el terreno y los obstáculos locales.
La altura mínima de RAI por encima del home define la altura mínima a la que WingtraOne regresa a casa. Si la altitud de vuelo es inferior a ella, WingtraOne ascenderá al valor establecido en un círculo de espera y solo entonces volará directamente a casa. Si la altitud de vuelo es superior, WingtraOne volará directamente a casa a la altitud actual.
No se puede garantizar la altura mínima y máxima de los parámetros de seguridad cuando se selecciona el RAI directo. Si su vuelo requiere límites de altura estrictos, se debe elegir el RAI seguro, ya que garantiza que se mantenga dentro de los límites en todo momento (misión y ruta de RAI).
En el caso del RAI directo, la geobarrera debe ser circular o un polígono convexo. Un polígono se llama polígono convexo cuando los límites no van hacia adentro y todos los vértices apuntan hacia afuera, lejos del centro. Los ángulos interiores de un polígono convexo son menores de 180°. Todos los polígonos de forma regular, es decir, cuadrados, triángulos, rectángulos, son convexos.
En caso de un polígono cóncavo, existe el riesgo de que se viole la geobarrera si se vuela directamente a casa, en función del punto en el que se activará el RAI.
